Разделяют системы автоматического регулирования САР зависимо от характера сигналов, а также их от их прохождения. Условно их делят на две категории: непрерывные и дискретные, или как их еще называют прерывистые.
Непрерывные
Если в ходе работы данной системы структуры связи не меняются, то такая система имеет название непрерывной. Соответственно сигналы на выходе ее тоже будут непрерывными и представлять собой функцию входящего воздействия и времени. Между выходными и входными элементами такой системы будет существовать связь, которая не будет прерываться во времени. Примером непрерывного устройства может служить:
Здесь ток, протекающий по цепи 4, будет являться непрерывной функцией напряжения на тахогенераторе 5, которое поступает на операционный усилитель 3.
Прерывистые или дискретные системы
Главным отличием их от непрерывных будет то, что в дискретном устройстве сигнал изменяется во времени (работает как реле – контакты замыкаются и размыкаются с определенной периодичность ). Их в свою очередь можно поделить на релейные и импульсные.
Импульсные
В таких системах прерывание сигнала происходит принудительно – специальным прерывающим устройством. Процессы в этих САР протекают также как и в непрерывных САР, но только при появлении импульса. Импульсные системы содержат импульсные элементы и, соответственно, выполняют квантование сигналов по времени.
Релейные
В данном типе устройств размыкание и замыкание производится специальным элементом системы при непрерывном действии сигнала на входе. Замыкание и размыкание производит реле, или же элемент имеющий релейную характеристику. Срабатывание реле происходит при проявлении воздействия на его управляющий орган. Такие системы квантуют сигнал по уровню.
Как правило, для преобразования аналогового сигнала в цифровой применяют устройство, именуемое аналого-цифровыми преобразователями АЦП.
Примером релейного типа САР может послужить:
В такой САР при опускании поплавка ниже определенного уровня – контакт замкнется и двигатель откроет заслонку, выше какого-то уровня – контакт реле перекинется и двигатель закроет заслонку. Если уровень воды в бассейне находится в норме, то поплавок будет в нейтральном положении, контакт тоже в нейтральном и заслонка окажется в зафиксированном положении. Тип сигнала – релейный контакт.
Также релейные системы тоже делятся на кодово-импульсные и релейно-импульсные, которые могут квантовать сигнал и по времени, и по уровню.
Кодово-импульсные – содержат в управляющем контуре вычислительные цифровые машины (ЦВМ). Их еще называют цифровыми.
В зависимости от конструкции САР их делят на – гидравлические, электрогидравлические, электронные, электрические, а также электромеханические.
Ниже показаны два сигнала – аналоговый и дискретный:
Красным показан аналоговый сигнал, а синим дискретный.
